## 第16课 蓝牙调速智能车
### 项目介绍：
前面课程中，我们利用蓝牙控制智能车，在这课程中我们做一个蓝牙可以控制速度的智能车。既然要控制智能车速度，我们可以将速度定义一个变量speeds来表示。项目中我们只要改变这是变量speeds就可以改变智能车的速度啦。下面让我们通过代码来实现。
### 流程图：
按照前面思路设计好智能车后，我们就需要按照设计思路开始制作智能车。我们需要设计对应的接线，测试代码，然后接线上传代码，运行，确保智能车能够实现理想中的功能。
### 接线图：蓝牙+电机
接线跟上一课一样
### 测试代码：
| ①初始化 |  |
| --- | --- |
| ②设置串口波特率为9600 |  |
| ③设置点阵8x16的时钟（SCL）引脚为SCL，数据（SDA）引脚为SDA；
SCL相对应主板上的A5，SDA相对应主板上的A4。 |  |
| ④点阵8x16清屏 |  |
| ⑤点阵8x16显示“V”图案 ；
声明speeds、speed_L、speed_R为整数并赋值150 |  |
| ⑥蓝牙BLE模块接收蓝牙数据并在串口监视器中读取打印出来 |  |
| ⑦变量bluetooth_val的值与各个case逐个进行比较 |  |
| ⑧当变量bluetooth_val的值是F时,执行case下的命令（代码）并退出switch-case语句体 |  |
| ⑨小车以PWM：speed_L、speed_R的速度前进 |  |
| ⑩点阵8x16显示“↑”图案 |  |
| ⑪当变量bluetooth_val的值是B时,执行case下的命令（代码）并退出switch-case语句体 |  |
| ⑫小车以PWM：speed_L、speed_R的速度后退 |  |
| ⑬点阵8x16显示“↓”图案 |  |
| ⑭当变量bluetooth_val的值是L时,执行case下的命令（代码）并退出switch-case语句体 |  |
| ⑮小车以PWM：speed_L、speed_R的速度左旋转 |  |
| ⑯点阵8x16显示“←”图案 |  |
| ⑰当变量bluetooth_val的值是R时,执行case下的命令（代码）并退出switch-case语句体 |  |
| ⑱小车以PWM250的速度右旋转
⑲点阵8x16显示“→”图案 |  |
| 当变量bluetooth_val的值是a时,执行case下的命令（代码）并退出switch-case语句体 |  |
| 按下加速按键，当speed小于255时，speed加一并延时10毫秒 |  |
| 把速度分别赋值给左右电机（speed_L,speed_R）
由于电机之间的实际诧异调整speed_L的速度加10已达到转速相等，
但是当速度加到最大时speed_L的值会比255大
所以我们设置了一个条件语句不让它大于255 |  |
| 通过串口打印左右电机的PWM值，方便调整 |  |
| 当串口读取到“S”时，跳出循环，
因为我们最开始时加了一个无限循环 |  |
| 当变量bluetooth_val的值是d时,执行case下的命令（代码）并退出switch-case语句体 |  |
| 按下加速按键，当speed大于0时，speed减一并延时10毫秒 |  |
| 把速度分别赋值给左右电机（speed_L,speed_R）
由于电机之间的实际诧异调整speed_L的速度加10已达到转速相等，
但是当速度加到最大时speed_L的值会比255大
所以我们设置了一个条件语句不让它大于255 |  |
| 通过串口打印左右电机的PWM值，方便调整 |  |
| 当串口读取到“S”时，跳出循环，因为我们最开始时加了一个无限循环 |  |
| 当变量bluetooth_val的值是S时,执行case下的命令（代码）并退出switch-case语句体 |  |
| 小车停止 |  |
| 点阵8x16显示“STOP”图案 |  |
**完整代码：（注意上传代码的时候必须拔下蓝牙模块不然会上传不成功的，上传完在装回去）**
### 测试结果：
按下按钮  ，小车加速；按下按钮  ，小车减速。